有些残疾人或老年人，下肢虽有些支撑能力和迈步能力，但因肌力太弱且协调能力很差，单靠拄拐杖已不能行走，只有在“助行器”的辅助下，才能在室内或庭院中走动或锻炼。这样做的目的是防止一些功能退化，并得到直立行走的心理满足感。助行器大致可分为有轮和无轮两大类。重残者可选用有轮趴扶式助行器。使用者可将上身趴在支撑圈上，靠腿的微弱蹬伸力驱动助行器，带着人体前进。轻残者或行走不稳的老人，可选用无轮助行器（架）。使用时，双手持架站稳，先向前移动助行器以支持身体，然后再向前迈步以移动身体。有些助行器上还附带可折叠式座面，以便于疲劳时坐下来休息。世界著名作家巴金老人，在晚年一直用带闸四轮趴扶式助行器以坚持锻炼，90多岁还在为社会做贡献。家庭经济条件差的残疾人或老年人，也可用四腿高方凳代替助行器以达到锻炼目的，避免长期卧床带来的其他继发疾患。